Раздел: Документация

0 ... 80 81 82 83 84 85 86 87

oj, o.e; Mt o.e 1

0,8 0,6 0,4 0,2 0

-0,2 -0,4

J					l-
					Г	-2
	\/				1

0

10 12 14 16 18 /, с

Рис. 8.20. Расчетная осциллограмма отработки малого управляющего воздействия с последующим набросом момента в скоростной подсистеме с выборкой зазора и модальным регулятором:

1 - момент первого двигателя; 2 - скорость третьей массы (зеркало); 3 - скорость каждого из двигателей; 4 - момент второго двигателя

Регулятор положения (см. рис. 8.16) в зависимости от разности задающего и истинного значений угла ф имеет передаточную функцию

р.п (/>) = Рр.п (Тр.п/> + 1)Др.п/>,

где Ррп = £Р.п = 2,7; трп = 1 с. При нормировании переменных за базовое значение угла поворота на валу двигателя принято фбд = = соб-1 = 147 рад, чему соответствует базовое значение угла поворота на исполнительном органе:

Фб.и.о

Фб.д-360-3600 1 147-360-3600 1

2тс

2л

138000

~ 220 угл. с.

В задании на разработку следящего электропривода задаются значения максимальной скорости сотах и максимального ускорения етах, при которых должен работать привод. По ним рассчитываются параметры эквивалентного входного гармонического сигнала ф* = фтах8т(юэ0, где соэ = етах/ютах и фтах = (сотах)2/етах. По отработке этого сигнала судят о соответствии точности разработанного привода заданной. В рассматриваемом приводе заданные значения, отнесенные к исполнительному органу, составляют cv = = 240 угл. с/с; етах = 10 угл. с/с2. Отсюда со, = 10/240 ~ 0,042 рад/с и

---

фи.о= 2402/Ю = 5760 утл. с или в относительных единицах флотах =

= Фи.отах/фб= 5760/220 -26,2.j

Переключение структуры регулятора положения осуществляв ется ключами к1 и к2 (см. рис. 8.16) в функции сигнала ошибки 5 на входе регулятора положения. Значение ошибки, при которой переключаются ключи, 80 = 0,3 (66 утл. с) выбрано из условия отработки заданного эквивалентного гармонического воздействия при пропорционально-интегральной структуре регулятора.

Ограничение регулятора положения осуществляется блоком

ограничения на уровне t7orp = ±1,1.

Результаты отработки следящим электроприводом управляющего воздействия приведены в виде осциллограмм на рис. 8.21... 8.23.

На рис. 8.21 изображены осциллограммы отработки большого ступенчатого управляющего воздействия, равного 10 о. е. (угловое перемещение 10-220 = 2200 утл. с). С помощью еще одного ключа (не показанного на рис. 8.16) контролировался момент переключения структуры регулятора положения и фиксировался на осциллограмме линией структура регулятора - минус ПРП - минус или ПИРП - плюс. Видно, что в течение большего отрезка времени задание отрабатывается при пропорциональном регуляторе положения и ограничении выходного сигнала регулятора. В завершающей части отработка происходит при ПИ структуре регулятора.

	1 у
Л		2 /
V	4 -/--	Д-у-
	/	J \J

0510t, с

Рис. 8.21. Осциллограммы отработки скоростной подсистемой с выборкой зазора и модальным регулятором при управляющем воздействии 10 о.е.:

/ - угловое перемещение; 2 - скорость зеркала; 3 - скорость двигателя; 4 -

структура регулятора

---

<p, o.e

				2
				I		3
				\		L
		/		\					4
	I	/		\
						/

0 0,5 1 1,5 2 2,5 3 3,5 4 4,5 /, с

Рис. 8.22. Осциллограммы отработки скоростной подсистемой с выборкой зазора и модальным регулятором при управляющем воздействии 0,5 о. е.:

1 - скорость зеркала; 2 - скорость двигателя; 3 - угловое перемещение; 4 -

структура регулятора

<Р, о.е;

Ошибка-1000, о.е

0

	у			2

40 60 80 100 120 140 160 180 /, с

Рис. 8.23. Осциллограммы отработки следящим электроприводом эквивалентного гармонического воздействия: / - гармонический входной сигнал; 2 - ошибка

На рис. 8.22 показаны осциллограммы отработки малого ступенчатого сигнала ф* = 0,5 (110 угл. с). Регулятор положения работает в пропорциональном режиме только в самом начале переходного процесса.

На рис. 8.23 приведены осциллограммы отработки эквивалентного гармонического сигнала. Амгоштуда ошибки составляет 17- Ю-3 о. е., т. е. 3,75 угл. с, что удовлетворяет заданному требованию по точности.

0 ... 80 81 82 83 84 85 86 87