Раздел: Документация
0 ... 70 71 72 73 74 75 76 ... 87  D С О 100 200 300 со0эл, рад/с Рис. 8.6. Характеристики функционального преобразователя объект регулирования с одним входом в виде напряжения, пропорционального роторной частоте ирс = кдсыр, и одним выходом - скоростью двигателя. Если в настоящем примере принять для упрощения, что кдс = 1, то входным сигналом объекта можно считать роторную частоту, а если положить и кл = 1, то при расчете, можно использовать непосредственно данные с характеристик рис. 8.6. Такое допущение повлияет лишь на значение коэффициента регулятора скорости, которое будет получено в результате расчета, и не повлияет на частотные характеристики разомкнутой системы и характер переходных процессов в системе. В качестве математического описания электромагнитных процессов в двигателе используем первые четыре выражения системы уравнений (2.22). Поскольку рассматривается скалярная система регулирования, положим в них ы16 = 0, ща - £/1т, заменив в соответствии с формулой (8.4) Uimna сссо0эл + (Зсор Угловую частоту напряжения питания выразим через скорость двигателя и частоту роторной ЭДС как со0эл = рла + сор. Тогда, сгруппировав слагаемые, содержащие со и сор, получим выражения, в которые входят сор как входной сигнал и со как выходная величина: PVla = - 1 ОТ] Via + С  РЩ = -{lW + &p)Vl. la 1 стГ, А. PVla = -jT Via--TfT V2a + Gl2CTi2 ki1 PVW =Vip ~ №pV2a - V2p- CI2Oi2 Рассматривая процессы при управляющем воздействии, в уравнении механики рсо = (Мс - Ма)/У положим момент нагрузки Мс равным нулю. Для определения электромагнитного момента двигателя используем формулу (2.9). Тогда уравнение механики приобретет вид: = £м (VipV2a - VlaV2p) 5 kM=(3/2)pnk1/(cL2). Для линеаризации полученных равенств перейдем к приращениям величин относительно их начальных значений в четырех крайних рабочих режимах, соответствующих расчетным точкам А, В, С, D, записав: Via = 4>1анач + &У\а, VlB = Ччвнач + AVipi V2a = 4>2сшач + ЬУш, V2p = ¥2Рнач + Al/2p; (0 = (0нач + AtO; (Op = «р.нач + Acop. Тогда описание объекта регулирования может быть представлено в матричной форме: х = Ах + Вы; у = Сх. При и = сор; у = со: А=
х = [Ai/laAi/i6Ai/2„Ai/2pAco]T; B = [i/ip„a4 +OC + P -i/,0 V2P, -V2ai of. C = [0 0 0 0 1], Входящие в эти матрицы начальные значения частоты напряжения на выходе инвертора (о0эл.нач = 31,4и314 рад/с и роторной частоты Юр = 0 и 50,2 рад/с в разных сочетаниях соответствуют расчетным точкам А, В, С, D. Для определения начальных значений потокосцеплений нужно решить матричное уравнения для статического режима, полученное из рассмотренных матриц при р = 0: А4х4х = -В4х1 иы, или х = - Ач4х4В4х1 UXm. Здесь А4х4 - квадратная матрица, представляющая собой первые четыре столбца и четыре строки, выделенные в матрице А, В4х1 = [1 0 0 0]т. Значе- Lm, дБ  со, рад/с Фаза, * 0 -50 -100 -150 -200 10 100 to, рад/с Рис. 8.7. ЛАЧХ объекта регулирования в расчетных точках: а - амплитуда; 6 - фаза;--т. А;-------т. В; ........................- т. С; ----т. D 0 ... 70 71 72 73 74 75 76 ... 87
|
|||||||||||||||||||||||||||||||
