Раздел: Документация

0 ... 75 76 77 78 79 80 81 ... 87

Если расчет выполняется в амплитудных значениях, то

РР.м = 1/[27 (3/2)а,№н*д.м].

При расчете в эффективных значениях

Рр.м - 1/[2Л/ЗрпА:2г1/2н.эфд.м]-

(8.9)

Настройка контура скорости. Настройка произведена на ОМ. Поскольку объект представляет собой интегрирующее звено, для настройки на ОМ надо применить пропорциональный регулятор скорости с коэффициентом

При настройке на СО регулятор скорости должен быть пропорционально-интегральным. Его коэффициент рассчитывается по формуле (8.10), т.е. Ррс = крс, а постоянная времени должна быть равна трс = 4(7т = ТМжв = 2ТМ).

Расчет выполнен в эффективных значениях переменных. Параметры двигателя приведены в подразд. 8.1. Поскольку в примере не ставится задача использования конкретных элементов системы управления электроприводом, приняты следующие упрощения: коэффициент передачи преобразователя принят равным единице (kn = 1), равными единице без указания размерности приняты и коэффициенты обратных связей (кдг = 1; кдм = 1; кдш = 1; кдс = 1). Такое упрощение не повлияет на характер переходных процессов и скажется только на рассчитанных значениях коэффициентов регуляторов и установившихся значениях величин, так как передаточные функции разомкнутых контуров останутся при этом соответствующими стандартным настройкам. Результаты расчета параметров регуляторов при принятых допущениях сведены в табл. 8.4.

Расчеты переходных процессов выполнены по структурной схеме (рис. 8.13) в среде MATLAB Simulink. Входящая в нее субсистема представляет собой структурную схему модели асинхронного двигателя при произвольном повороте вращающейся системы координат а-Р относительно пространственных векторов (см. рис. 2.2). В элементах схемы, относящихся к модели потока (см. рис. 7.10, б), расчеты выполняются по следующим формулам:

эффективное значение потокосцепления ротора

-р.с -

(8.10)

Т2р + 1

Чаэф -

0,0844/7 + 1

0,447

---

Таблица 8.4

Расчет параметров регуляторов

№ п/п	Параметр	Формула	Расчет
1	Коэффициент усиления и постоянная времени ПИ регулятора тока при /шим = = 4000 Гц (Т2,5 1 (Не) оТ, = 0,133 • 0,0509 = 0,00677 с	(8.7)	0,00677-9,5 Нрт 2-2,5-10*-1-1 тр.т =0,00677 с (рР.т/тр.т = 18995 с-)
2	Коэффициент усиления и постоянная времени ПИ регулятора потока при Tw = 2TM/=5-KHc	(8.8)	Нрпт 2-5-10-4 0,447-1 тр.пт =0,0844 с (PP.nT/V,T=2237 c-)
3	Коэффициент усиления И-регулятора момента при „. 0,599 Вб и V=5-l(r4c	(8.9)	Pp.- = 1 2-5-10-4-3-2-0,939-0,599-1 = 296,8 с- (тр.м =0,0034 с)
4	Коэффициент регулятора скорости при Тмш = 2ТиЛ/=1-10-3с	(8.10)	крс= 1 -0,026/(2-1 • 10"3-1) = = 13

электромагнитный момент двигателя

Мд = ЗрпаэфТгэф = 3-2 •0,939/1аэфг1/2эф = 5,63/1аэфЧ2эф; частота роторной ЭДС

Р Т2 Ф2эф ~ 0,0844 $2эф " $2эф-

На рис. 8.14 показаны переходные процессы в системе при внешних воздействиях, значения которых выбраны настолько малыми, что не приводят к ограничению выходных сигналов регуляторов момента и тока по поперечной оси (/1р). В момент времени t = 0,01 с через задатчик интенсивности, обеспечивающий плавное нарастание сигнала, на вход контура регулирования потока подается сигнал задания номинального потокосцепления ротора. В момент времени 0,05 с, когда поток уже установился, на вход контура скорости приходит ступенчатое воздействие, соот-

---

Задание потокосцепления ротора

+

Регулятор потока

2237 -» -±- -1

Регулятор тока ;]„

Ш128,6 18995

Zty

Регулятор скорости

Регулятор момента

13

Расчет (»оэ Рп

»0э

296,8

Регулятор тока

128,6

142

Ц1

5

Zty

со0э

Расчет момента

Л/л

5,63

1*

Расчет со

5,29

1*

Расчет

11,8

2 эф +

Step

0,447 -I

"la

"lb

Outl Inl Out3 Out4 In2 Out6 Out7 Out8 Out9 Out2

In3v

In4

OutS

Mi

wk

25

lo

2o

4b

V2o

V2A

1*

Л/„

"lo

"1*

со0э

100-

Рис. 8.13. Структурная схема системы регулирования скорости при векторном управлении асинхронным двигателем

0 ... 75 76 77 78 79 80 81 ... 87